rollout_openarm_rt_dagger_20260801_095445

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_openarm_rt_dagger_20260801_095445，是一个用于机器人学领域的数据集，创建于 LeRobot 框架之下，旨在支持模仿学习（尤其是 DAgger 算法）相关的训练与研究。

基本信息

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 数据集大小：
  • 数据文件：100 MB
  • 视频文件：200 MB
• 总帧数：10,480 帧
• 总集数 (episodes)：18
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据切分：训练集 (train) 包含全部 18 个 episode
• 机器人类型：bi_openarm_rt_follower（双臂 OpenArm 机器人，RT 跟随模式）

数据结构

数据文件以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。特征包含：

• 动作 (action)：16 维向量，对应双臂各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置。
• 观察状态 (observation.state)：16 维向量，与动作具有相同的维度定义，表示双臂的状态。
• 观察图像 (observation.images)：
  • 包含三个摄像头视角：left_wrist（左腕）、front（前方）、right_wrist（右腕）。
  • 每个视角为视频数据，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• 干预标志 (intervention)：布尔值，可能用于标记 DAgger 算法中是否有人类干预。
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，时间戳信息。
• 帧索引 (frame_index)：整数，帧序号。
• 序列索引 (episode_index)：整数，序列（episode）序号。
• 全局索引 (index)：整数，全局样本索引。
• 任务索引 (task_index)：整数，任务序号。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前缺失，标注为 [More Information Needed]。