INSIGHTfixposV3_EE
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/Whalswp/INSIGHTfixposV3_EE
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作任务的相关数据。数据集结构包括机器人的状态观测（如末端执行器位置、关节角度、夹爪状态）、来自多个视角的图像数据（如腕部、左肩、右肩和引导视角的图像及语义图像）、动作数据（如位置、轴角、夹爪控制）以及奖励信号等。数据集总共有5647个episodes，246793帧数据，涉及13个任务，数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据采集频率为10fps，数据集总大小约为600MB（数据文件100MB，视频文件500MB）。
提供机构：
Whalswp
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述：INSIGHTfixposV3_EE
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Whalswp/INSIGHTfixposV3_EE
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、INSIGHT、机器人学、操作、引导
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：Franka Panda
- 总片段数：5647
- 总帧数：246793
- 总任务数：13
- 块大小：1000
- 帧率（FPS）：10
- 数据分割：仅包含训练集（train: 0:5647）
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 500 MB
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (32,) | 机器人状态，包含末端执行器位置、姿态、关节角度、夹爪状态等 16 个命名参数 |
observation.images.wrist |
video | (224,224,3) | 腕部摄像头图像，原始分辨率 640x480，编码 av1 |
observation.images.wrist_semantic |
video | (224,224,3) | 腕部语义图像 |
observation.images.left_shoulder |
video | (224,224,3) | 左肩摄像头图像 |
observation.images.left_shoulder_semantic |
video | (224,224,3) | 左肩语义图像 |
observation.images.right_shoulder |
video | (224,224,3) | 右肩摄像头图像 |
observation.images.right_shoulder_semantic |
video | (224,224,3) | 右肩语义图像 |
observation.images.guide |
video | (224,224,3) | 引导摄像头图像 |
observation.images.guide_semantic |
video | (224,224,3) | 引导语义图像 |
action |
float32 | (32,) | 动作指令，包含位置、轴角、夹爪等 7 个命名参数 |
next.reward |
float32 | (1,) | 奖励值 |
action.skill_id |
int32 | (1,) | 技能 ID |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
