eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllSmol_3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、图像数据等。具体来说，动作和观察状态包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息；图像数据来自三个摄像头，分辨率为480x640，包含3个通道。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllSmol_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 相机1: observation.images.camera1
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 相机2: observation.images.camera2
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 相机3: observation.images.camera3
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 数据索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据集分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trz6i/eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllSmol_3

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供