libero_10

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含379个episodes，101469帧数据，10个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为10fps。数据集的结构包括观察图像（image和wrist_image）、观察状态（state）、动作（action）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等特征。

原始信息汇总

数据集概述：libero_10

基本信息

• 数据集名称： libero_10
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 10
• 总情节数： 379
• 总帧数： 101,469
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 10 FPS
• 划分： 训练集 (0:379)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. observation.images.image

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
   • 帧率： 10 FPS
   • 视频信息： 编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
   • 帧率： 10 FPS
   • 视频信息： 编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

3. observation.state

   • 数据类型： float32
   • 形状： [8]
   • 帧率： 10 FPS
   • 维度名称： ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

4. action

   • 数据类型： float32
   • 形状： [7]
   • 帧率： 10 FPS
   • 维度名称： ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

5. 元数据索引

   • timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
   • frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
   • episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
   • index: 数据类型为int64，形状为[1]。
   • task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 机器人类型： panda
• 代码库版本： v3.0
• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• 引用信息： [More Information Needed]