lekiwi1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，总计17990帧，帧率为30fps。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。数据集的特征包括动作（9维浮点数数组，描述机械臂各关节位置和速度）、观察状态（与动作相同的9维数组）、前视和腕部视角的图像（分别为480x640x3和640x480x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lekiwi1
• 发布者: angelinayc2011
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集创建

• 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

总体统计

• 总情节数: 10
• 总帧数: 17990
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 拆分: 训练集（索引 0 至 10）

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: ["arm_shoulder_pan.pos", "arm_shoulder_lift.pos", "arm_elbow_flex.pos", "arm_wrist_flex.pos", "arm_wrist_roll.pos", "arm_gripper.pos", "x.vel", "y.vel", "theta.vel"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: ["arm_shoulder_pan.pos", "arm_shoulder_lift.pos", "arm_elbow_flex.pos", "arm_wrist_flex.pos", "arm_wrist_roll.pos", "arm_gripper.pos", "x.vel", "y.vel", "theta.vel"]

观测图像 - 前视摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 腕部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他字段

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

备注

• 主页和论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。