KOLLABORATIV ROBOTLARNI PYTHON DASTURLASH TILI ORQALI BOSHQARISH VA URSIM VIRTUAL MUHITIDA MODELLASHTIRISH

Maqolada Universal Robots (UR) rusumidagi kollaborativ robotlarni Python dasturlash tili va urx kutubxonasi vositasida boshqarish hamda URSim virtual muhitida modellashtirish masalalari ilmiy jihatdan tahlil qilingan. Tadqiqotning maqsadi — real uskunaga zarar yetkazmagan holda robot harakat traektoriyalarini rejalashtirish, bo‘g‘imli (movej) va chiziqli (movel) harakat turlarini qiyoslash hamda xavfsiz ishlash tartiblarini o‘rganishning uslubiy va amaliy asoslarini ishlab chiqishdan iborat. Tadqiqot metodologiyasi sifatida TCP/IP protokoli asosidagi mijoz–server aloqasi, robotning to‘g‘ri kinematik modeli va traektoriya interpolyatsiyasi tahlili, shuningdek URSim muhitidagi bosqichma-bosqich hisoblash tajribalari qo‘llanildi. Olingan natijalar shuni ko‘rsatadiki, tezlik va tezlanish parametrlarini maqbullashtirish (vel ≈ 0,2–0,3) pozitsion chetlanishni sezilarli darajada kamaytiradi, movel buyrug‘i esa asbob orientatsiyasini barqaror saqlashda movej ga nisbatan afzalliklarga ega. Ishning amaliy ahamiyati kollaborativ robototexnika bo‘yicha muhandislik ta’limini raqamli simulyatsiya asosida tashkil etish, sanoat avtomatlashtirilishida xavfsiz va takrorlanuvchan jarayonlarni loyihalash imkoniyatini kengaytirishdadir.