ffw_bg2_rev4_task_112_0102_jungmin_1

该数据集是通过Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人相关数据集，包含10个episodes，3852帧数据，30个视频。数据集中包含来自三个摄像头（cam_head、cam_wrist_left、cam_wrist_right）的视频数据，以及机器人的状态观测数据（19个关节状态）和动作数据（19个关节动作）。视频数据的分辨率和编码格式在meta/info.json中有详细描述。数据集的结构以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_112_0102_jungmin_1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/RobotisSW/ffw_bg2_rev4_task_112_0102_jungmin_1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_bg2_rev4
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 元信息文件: meta/info.json

元信息详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 总情节数: 10
• 总帧数: 3852
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据划分: 训练集包含所有情节 ("train": "0:10")
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

1. 时间与索引信息:

   • timestamp: 浮点32，形状[1]。
   • frame_index: 整型64，形状[1]。
   • episode_index: 整型64，形状[1]。
   • index: 整型64，形状[1]。
   • task_index: 整型64，形状[1]。

2. 图像观测:

   • observation.images.cam_head: 视频类型，形状[376, 672, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状[240, 424, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状[240, 424, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p。

3. 状态观测:

   • observation.state: 浮点32，形状[19]。包含19个关节状态：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7、gripper_l_joint1、arm_r_joint1 至 arm_r_joint7、gripper_r_joint1、head_joint1、head_joint2、lift_joint。

4. 动作:

   • action: 浮点32，形状[19]。包含与状态观测同名的19个关节动作。

引用信息

• BibTeX: 待补充。