Airbot_MMK2_close_lid

该数据集是一个名为'Airbot_MMK2_close_lid'的机器人数据集，基于LeRobot格式并完全兼容。包含239个episode，总计28,930帧，帧率为30 FPS，数据集大小为965.25 MB。主要任务是通过手关闭盒子盖，由配备五指夹爪的'Airbot_MMK2'机器人执行。数据集包含4个摄像头视角（cam_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb、cam_front_rgb），并标注了各种子任务和原子动作。数据集由北京人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献，采用Apache-2.0许可。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_close_lid 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Airbot_MMK2_close_lid
• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，与LeRobot完全兼容

任务与场景

• 主要任务描述: 用手关上盒盖。
• 场景: 家庭环境 -> 书房
• 操作对象: 任意储物盒（未知）

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: 五指夹爪
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
  • cam_front_rgb
• 相机信息:
  • 所有相机：dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=av1, 像素格式=yuv420p
• 坐标系: 右手坐标系
• 维度与单位:
  • 关节旋转：弧度
  • 末端执行器旋转：end_rotation_dim
  • 末端执行器平移：end_translation_dim

数据集统计

指标	数值
总情节数	239
总帧数	28930
总任务数	7
总视频数	956
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	965.25 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0:238

数据结构与组织

• 数据文件模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录结构

Airbot_MMK2_close_lid_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | -- ... (共239个文件) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb `-- observation.images.cam_right_wrist_rgb

任务分解

此数据集包含7个不同的子任务：

1. 用左夹爪触碰盒盖 (索引: 0)
2. 用左夹爪关上盒盖 (索引: 1)
3. 结束 (索引: 2)
4. 用右夹爪触碰盒盖 (索引: 3)
5. 异常 (索引: 4)
6. 用右夹爪关上盒盖 (索引: 5)
7. null (索引: 6)

• 原子动作: close
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

特征

数据集包含以下主要特征字段：

• observation.images.cam_head_rgb (视频， 480x640x3)
• observation.images.cam_left_wrist_rgb (视频， 480x640x3)
• observation.images.cam_right_wrist_rgb (视频， 480x640x3)
• observation.images.cam_front_rgb (视频， 480x640x3)
• observation.state (float32， 形状[36])
• action (float32， 形状[36])
• timestamp (float32， 形状[1])
• frame_index (int64， 形状[1])
• episode_index (int64， 形状[1])
• index (int64， 形状[1])
• task_index (int64， 形状[1])
• subtask_annotation (int32， 形状[5])
• scene_annotation (int32， 形状[1])
• eef_sim_pose_state (float32， 形状[12])
• eef_sim_pose_action (float32， 形状[12])
• eef_direction_state (int32， 形状[2])
• eef_direction_action (int32， 形状[2])
• eef_velocity_state (int32， 形状[2])
• eef_velocity_action (int32， 形状[2])
• eef_acc_mag_state (int32， 形状[2])
• eef_acc_mag_action (int32， 形状[2])

相关链接

• 项目主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

作者与贡献者

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队。
• 标注者: 无可用标注者信息。

版本信息

初始发布。