actioncodec-so100-part1

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含数据和视频两种格式，数据文件为parquet格式，视频文件为mp4格式。数据集的结构信息详细描述了代码库版本、机器人类型、总集数、总帧数、总任务数、数据块大小、数据和视频文件大小、帧率、分割信息、数据和视频路径以及特征信息。特征信息包括动作、观察状态、观察图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: actioncodec-so100-part1
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 500
• 总帧数: 263,342
• 总任务数: 10
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部500个情节 (索引范围: 0:500)

文件结构

• 数据配置名称: data
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 视频配置名称: video
• 视频文件路径模式: videos/*/*/*.mp4
• 具体数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 具体视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像特征 (observation.images.image0)

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 256
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像特征 (observation.images.image1)

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 256
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower