test_play_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学任务设计。数据集包含1个完整的情节（episode），总计1949帧数据，采样频率为30fps。数据结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为14维浮点数组，分别对应左右机械臂的7个关节控制（例如，left_joint_0至left_joint_6和right_joint_0至right_joint_6）。此外，观测数据还包括来自中心摄像头（cam_center）的图像，分辨率为480x640，3通道（RGB），以视频格式存储。其他特征包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、情节索引（episode_index）等。数据以parquet文件格式组织，分块存储（每块约1000帧），总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

原始信息汇总

数据集概况

• 名称： aytsaiusc/test_play_4
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人 (Robotics)
• 标签： LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集遵循 LeRobot 的 v3.0 规范 (codebase_version: v3.0)，Trossen 子版本为 v1.0。

基本统计

• 机器人类型： trossen_ai_stationary
• 总片段数 (Episodes)： 1
• 总帧数 (Frames)： 1949
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 块大小 (Chunk Size)： 1000
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据划分： 仅训练集 (Splits: {"train": "0:1"})

数据文件

• 数据文件格式： Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式： MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有特征帧率均为 30 FPS：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(14,)	14 个关节的动作值，包含左右臂各 7 个关节 (left_joint_0 至 left_joint_6, right_joint_0 至 right_joint_6)。
observation.state	float32	(14,)	14 个关节的状态观测值，包含左右臂各 7 个关节 (left_joint_0 至 left_joint_6, right_joint_0 至 right_joint_6)。
observation.images.cam_center	video	(480, 640, 3)	中央摄像头的视频图像，分辨率 480x640，3 个颜色通道。编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。