eval_koch_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，4976帧，20个视频。数据集结构包括动作、观察状态、图像（来自笔记本电脑和手机）、时间戳、帧索引等特征。数据格式为parquet，视频格式为mp4。数据集许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_koch_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial, eval
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 10
• 总帧数: 4976
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:10

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

3. 观测图像 (observation.images.laptop)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 观测图像 (observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

5. 其他特征

   • timestamp: float32, [1]
   • frame_index: int64, [1]
   • episode_index: int64, [1]
   • index: int64, [1]
   • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]