berkeley_autolab_ur5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1000个episodes，97939帧数据，5个任务和3000个视频。数据集中包含多种数据类型，如视频、图像（包括深度图像和手部图像）、语言指令、机器人状态、动作等。视频的分辨率为480x640，帧率为5fps。数据集的结构信息详细描述了每种数据的类型、形状和相关信息。数据集的主页提供了更多背景信息，引用信息也包含在内。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: berkeley_autolab_ur5
• 主页: https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home
• 许可证: CC-BY-4.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 1000
• 总帧数: 97939
• 总任务数: 5
• 总视频数: 3000
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 5
• 数据格式: Parquet

特征描述

1. 观察数据:
   • 图像数据:
     • observation.images.image_with_depth: 480x640x3, 视频格式, 无深度图
     • observation.images.image: 480x640x3, 视频格式
     • observation.images.hand_image: 480x640x3, 视频格式
   • 状态数据:
     • observation.state: 8维浮点数组, 包含8个电机状态
2. 动作数据:
   • action: 7维浮点数组, 包含7个电机动作
3. 其他数据:
   • language_instruction: 字符串
   • timestamp: 浮点数
   • episode_index: 整数
   • frame_index: 整数
   • next.reward: 浮点数
   • next.done: 布尔值
   • index: 整数
   • task_index: 整数

引用信息

bibtex @misc{BerkeleyUR5Website, title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset}, author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg}, howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home}, }