c02_youssef_212

这是一个由LeRobot工具创建的机器人学任务数据集，包含使用Starpilot Yam Gripper双机械臂收集的演示数据。数据集涉及2个任务、2个完整片段和679帧数据，以Parquet格式存储数据，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。特征包括：动作数据（14维浮点数组，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数组，包括两个机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、夹爪开合状态和距离），以及多个摄像头的RGB图像和深度图像观测（左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述：nodogoro/c02_youssef_212

该数据集是一个用于机器人技术（robotics）的任务数据集，采用 Apache-2.0 许可证，并使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总片段数（episodes）：2
• 总帧数（frames）：679
• 总任务数（tasks）：2
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

机器人信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 动作维度：14，包含两个机械臂的 x、y、z 坐标、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）
• 观测状态维度：32，包含两个机械臂的编码器角度、IMU 数据（加速度和角速度）、位姿信息（位置和四元数）、夹爪状态

数据集划分

• 训练集（train）：包含全部 2 个片段（索引 0:2）

传感器与图像

• 图像来源：共 6 个摄像头，包括：
  • 左腕相机（彩色 & 深度）：480x640 分辨率
  • 右腕相机（彩色 & 深度）：480x640 分辨率
  • 底座相机 0（彩色）：480x640 分辨率
  • 底座相机 1（彩色）：768x1024 分辨率
• 视频编码：所有视频均使用 H.264 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS，无音频

数据格式

• 数据文件格式：Parquet（位于 data/chunk-{index}/file-{index}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（位于 videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4）
• 代码库版本：v3.0
• 块大小（chunks_size）：1000

数据字段

字段	类型	说明
action	float32[14]	两个机械臂的动作指令
observation.state	float32[32]	机器人状态观测
observation.images.*	video	多个视角的 RGB/深度图像
timestamp	float32[1]	时间戳
frame_index	int64[1]	帧索引
episode_index	int64[1]	片段索引
index	int64[1]	全局索引
task_index	int64[1]	任务索引