vls_real_l2_orange_green

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l2_orange_green
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 1981
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含所有30个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

2. observation.images.external

   • 数据类型: video
   • 形状: [376, 672, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 376
     • 宽度: 672
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

3. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [376, 672, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 376
     • 宽度: 672
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

元数据与索引

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]