moss_bye

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含3个完整的情节，3428帧数据，1个任务和6个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括机器人的动作（如主肩盘、主肩提升、主肘弯曲等）、观察状态（与动作相同的特征）、来自顶部和前面的图像观察（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等。数据集的结构和特征详细信息在meta/info.json中提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: moss_bye
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, moss, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: moss
• 总集数: 3
• 总帧数: 3428
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:3

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同 action
• observation.images.top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: 同 observation.images.top
  • 视频信息: 同 observation.images.top
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]