robocasa_target_PickPlaceSinkToCounter

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: BrunoM42/robocasa_target_PickPlaceSinkToCounter
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 501
• 总帧数: 194,952
• 总任务数: 34
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含所有501个情节 (索引范围: 0:501)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

特征描述

图像观测

• observation.images.robot0_eye_in_hand: 视频数据，形状为[256, 256, 3]，编码格式为h264，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.robot0_agentview_left: 视频数据，形状为[256, 256, 3]，编码格式为h264，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.robot0_agentview_right: 视频数据，形状为[256, 256, 3]，编码格式为h264，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

标注信息

• annotation.human.task_description: int64类型，形状为[1]。
• annotation.human.task_name: int64类型，形状为[1]。

状态与动作

• observation.state: float64类型，形状为[16]。
• action: float64类型，形状为[12]。

奖励与完成信号

• next.reward: float32类型，形状为[1]。
• next.done: bool类型，形状为[1]。

索引与时间戳

• timestamp: float32类型，形状为[1]。
• frame_index: int64类型，形状为[1]。
• episode_index: int64类型，形状为[1]。
• index: int64类型，形状为[1]。
• task_index: int64类型，形状为[1]。

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供