in_the_box_merged_20260816_clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Pikaroni/in_the_box_merged_20260816_clean
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总轮次 (Episodes): 104
• 总帧数 (Frames): 37,448
• 总任务数 (Tasks): 2
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
• 划分: 训练集包含全部 104 个轮次（train: 0:104）

数据结构

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（Sober 跟随机器人）

特征字段

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	关节动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（与动作字段具备相同的 6 个关节位置）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角摄像头视频（分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS）
observation.images.space	video	[480, 640, 3]	空间视角摄像头视频（分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480×640
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• CRF: 30

任务说明

该数据集包含 2 个任务，涉及将物体放入盒子（in_the_box）的机器人操作场景。数据包括机器人关节状态、动作指令以及两个视角（夹爪视角和空间视角）的同步视频记录，适用于模仿学习、机器人操控策略训练等研究。