so101_marker_pick_and_place

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关数据。数据集包含55个总剧集，42004帧，1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、来自顶部、腕部和侧面的图像（480x640x3分辨率），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_marker_pick_and_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 55
• 总帧数: 42004
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (0:55)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 480x640x3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 音频: 无

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 480x640x3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 音频: 无

侧面摄像头

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 分辨率: 480x640x3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 全局索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供