trossen_ai_stationary_peg_insertion

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含51个episodes，总计30395帧，204个视频。数据集中包含14个关节的动作数据（左右各7个），以及来自多个摄像头（高、低、右腕、左腕）的视频观察数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构详细描述了动作、观察状态、图像和时间戳等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: TrossenRoboticsCommunity/trossen_ai_stationary_peg_insertion
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 总集数: 51
• 总帧数: 30395
• 总任务数: 1
• 总视频数: 204
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: left_joint_0 至 left_joint_6, right_joint_0 至 right_joint_6

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: left_joint_0 至 left_joint_6, right_joint_0 至 right_joint_6

3. 观测图像 (observation.images)

   • cam_high, cam_low, cam_right_wrist, cam_left_wrist
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息:
       • 帧率: 30.0
       • 分辨率: 480x640
       • 通道数: 3
       • 编解码器: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 深度图: false
       • 音频: false

4. 其他特征

   • timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index

分割信息

• 训练集: 0:51

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]