test_timer

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含3个episode、890帧数据。数据集结构包括数据文件（100MB）和视频文件（200MB），帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前/后摄像头图像（480x640分辨率）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_timer
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 890
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 至 3)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: 与动作空间相同

图像观测

前视摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

后视摄像头 (observation.images.back)

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，维度 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，维度 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，维度 [1]
• 索引 (index): int64 类型，维度 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，维度 [1]

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rouxcaille/test_timer

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供