eval_so101

这是一个机器人学习数据集，包含3个训练片段，总计1792帧数据。数据集使用so101_follower机器人平台采集，包含6维动作控制数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测数据。同时提供480x640分辨率的前视摄像头视频观测，帧率为30fps。数据集主要用于机器人模仿学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 总片段数：3
• 总帧数：1792
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态特征

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观察特征

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 分辨率：480×640×3
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 无音频

其他特征

• 时间戳：float32类型，形状[1]
• 帧索引：int64类型，形状[1]
• 片段索引：int64类型，形状[1]
• 索引：int64类型，形状[1]
• 任务索引：int64类型，形状[1]

分割信息

• 训练集：包含全部3个片段（0:3）

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower