so101_pick_place

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，涉及机器人技术，具体为'so_follower'机器人类型。数据集包含动作、观察（状态和图像）、时间戳和剧集索引等数据。共有10个剧集、5126帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人关节位置、前置摄像头图像和各种索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 5126
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • 高度
  • 宽度
  • 通道
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=niner199/so101_pick_place

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 块大小: 1000