so_arm_100_image_rnd_1

SO ARM 100测试数据集系列是一个用于测试目的的示例数据集。它是一个合成数据集，记录了一个高保真度的拾取和放置任务，由IsaacLab中训练的专家策略生成。数据集包含图像观察、关节角度观察和关节角度动作。该系列包含五个数据集，每个数据集具有不同程度的域随机化，包括无随机化、立方体桌子姿态随机化、盘子桌子位置随机化、相机姿态随机化和光照强度随机化。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 目的: SO ARM 100 测试数据集系列是用于测试目的的示例数据集。
• 来源: 合成数据集，记录自 IsaacLab 中训练的高保真拾取放置任务的专家策略。
• 内容: 包含图像观察、关节角度观察和关节角度动作。
• 随机化程度: 本数据集 (so_arm_100_image_rnd_1) 包含 "Cube table pose" 随机化。

数据集系列

数据集名称	随机化内容
so_arm_100_image_no_rnd	无随机化
so_arm_100_image_rnd_1	Cube table pose
so_arm_100_image_rnd_2	+ Plate table position
so_arm_100_image_rnd_3	+ Camera pose
so_arm_100_image_rnd_4	+ Light intensity

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: simulated_so_arm_100
• 总数据量:
  • 总片段数: 100
  • 总帧数: 17624
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 0
  • 总块数: 1
  • 块大小: 1000
  • 帧率: 30.0
• 分割:
  • 训练集: 0:100
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.image:
  • 类型: 图像
  • 形状: [3, 512, 512]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• next.success:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @inproceedings{nfinite-ds-1, author = {Miguel Alonso Jr}, editor = {nfinite R&D Team}, title = {nfinite physical AI: SO ARM 100 Test Data}, year = {2025} }