0509_setting_1st

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含100个片段，总计112428帧，涉及一个任务。数据包括机器人的动作（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、观察状态（同样包括关节位置）以及来自不同视角（如左右腕部和顶部前后）的图像视频数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：juyoungggg/0509_setting_1st

该数据集是一个面向机器人领域的动作与观测数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

1. 基本信息

• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 代码库版本: v3.0

2. 数据集规模

• 总集数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 112,428
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

3. 数据集划分

• 训练集 (train): 第 0 至 100 集（即全部100集用于训练）

4. 机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower (双肩跟随机器人)

5. 数据特征 (Features)

• 动作 (action): 包含12个自由度的位置控制指令，数据类型为 float32：
  • 左肩关节、左肘关节、左腕关节、左夹爪
  • 右肩关节、右肘关节、右腕关节、右夹爪
• 观测状态 (observation.state): 与动作维度一致，记录12个关节的位置状态。
• 观测图像 (observation.images): 包含4个摄像头视角，均为 640x480 分辨率、30fps 的彩色视频（AV1编码）：
  • left_wrist: 左手腕相机
  • left_top_back: 左后上方相机
  • right_wrist: 右手腕相机
  • right_top_front: 右前上方相机
• 其他辅助特征: 时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、集索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)

6. 数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)