anubis_pick_carrot_out_of_pot_randomized_eefpose_v2_1_optimality_fixed

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含70个episodes，31923帧，210个视频，涉及机器人运动的各种观察和动作数据，包括电机状态、不同视角（前视、左腕、右腕）的图像以及时间戳。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码，帧率为20fps。数据集结构详细，包含多种特征如观察状态、动作、时间戳等，适用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: anubis_pick_carrot_out_of_pot_randomized_eefpose_v2_1_optimality_fixed
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 70
• 总帧数: 31923
• 总任务数: 1
• 总视频数: 210
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 所有70个情节均用于训练（"train": "0:70"）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

1. 状态观测 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [20]
   • 描述: 包含双臂的末端执行器状态。
   • 维度名称:
     • motors: [left_x, left_y, left_z, left_r6d_c1x, left_r6d_c1y, left_r6d_c1z, left_r6d_c2x, left_r6d_c2y, left_r6d_c2z, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_r6d_c1x, right_r6d_c1y, right_r6d_c1z, right_r6d_c2x, right_r6d_c2y, right_r6d_c2z, right_gripper]

2. 图像观测:

   • 前视摄像头 (observation.images.front):
     • 数据类型: video
     • 形状: [240, 320, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 帧率20.0，分辨率320x240，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
   • 左腕摄像头 (observation.images.wrist_left):
     • 数据类型: video
     • 形状: [240, 320, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 帧率20.0，分辨率320x240，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
   • 右腕摄像头 (observation.images.wrist_right):
     • 数据类型: video
     • 形状: [240, 320, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 帧率20.0，分辨率320x240，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

动作与元数据

1. 动作 (actions):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [23]
   • 维度名称:
     • motors: [left_x, left_y, left_z, left_r6d_c1x, left_r6d_c1y, left_r6d_c1z, left_r6d_c2x, left_r6d_c2y, left_r6d_c2z, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_r6d_c1x, right_r6d_c1y, right_r6d_c1z, right_r6d_c2x, right_r6d_c2y, right_r6d_c2z, right_gripper, cmd_vel_x, cmd_vel_y, cmd_vel_wz]

2. 最优性标签 (optimality):

   • 数据类型: int8
   • 形状: [1]

3. 索引与时间戳:

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 全局索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供