libero_90

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含4500个episodes，669043帧数据，74个任务。数据以parquet格式存储，包含视频和状态观察数据。视频分辨率为128x128，帧率为10fps，有两个图像观察通道和一个8维状态向量。数据集的总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_90
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4500
• 总帧数: 669043
• 总任务数: 74
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 所有数据（索引0至4500）均用于训练集。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.images.image

   • 类型: 视频
   • 形状: [高度: 128, 宽度: 128, 通道: 3]
   • 帧率: 10.0 FPS
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

2. observation.images.image2

   • 类型: 视频
   • 形状: [高度: 128, 宽度: 128, 通道: 3]
   • 帧率: 10.0 FPS
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: state
   • 帧率: 10.0 FPS

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: actions
  • 帧率: 10.0 FPS

索引与元数据

• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失