hd_hexagon

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含47个episodes，25853帧，涉及1个任务。数据结构包括动作（6个浮点型数据，对应机器人关节位置）、观察状态（同样6个浮点型数据）、来自手腕和前方摄像头的视频观察（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。

原始信息汇总

数据集概述：hd_hexagon

该数据集是一个用于机器人模仿学习的真实机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架构建，包含了机器人完成特定任务的动作和观测记录。

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数（Episodes）: 47
• 总帧数（Frames）: 25853
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据拆分: 全部 47 个集数用于训练（train: 0:47）

数据集结构

数据集包含以下特征（Features），以 Parquet 文件存储动作和状态数据，以 MP4 视频文件存储视觉观测：

• 动作（action）: 6 维浮点数组，表示机器人关节位置，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
• 观测状态（observation.state）: 6 维浮点数组，表示机器人关节状态，与动作的维度名称相同。
• 观测图像 - 腕部相机（observation.images.wrist）: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 观测图像 - 前置相机（observation.images.front）: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）: 1 维浮点数。
• 帧索引（frame_index）: 1 维整数。
• 集索引（episode_index）: 1 维整数。
• 索引（index）: 1 维整数。
• 任务索引（task_index）: 1 维整数。

数据存储格式

• 数据路径（data_path）: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径（video_path）: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小（chunks_size）: 1000

引用信息

目前尚无 BibTeX 引用信息。