testnewgripper3

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，使用panda机器人类型。数据集包含1个episode、351帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括观察图像（主摄像头和腕部摄像头，分辨率256x256，3通道，帧率15fps）、状态信息（笛卡尔坐标、夹爪状态、关节状态、目标状态，共20维浮点数组）、动作（7维浮点数组，包括位置、姿态和夹爪控制）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is created by LeRobot, focusing on the robotics field, using the panda robot type. It contains 1 episode, 351 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include observation images (main camera and wrist camera, resolution 256x256, 3 channels, frame rate 15fps), state information (Cartesian coordinates, gripper state, joint state, target state, total 20-dimensional floating-point array), actions (7-dimensional floating-point array, including position, attitude, and gripper control), timestamps, frame index, episode index, etc. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 总集数：1 集
• 总帧数：351 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：15 FPS
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：panda

数据划分：

• 训练集：0 到 1（全部数据）

文件路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.primary	视频	256×256×3	主摄像头图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频
observation.images.wrist	视频	256×256×3	腕部摄像头图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频
observation.state.cartesian	float32	[6]	笛卡尔坐标（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.state.gripper	float32	[1]	夹爪状态
observation.state.joints	float32	[7]	关节角度（joint_0 至 joint_6）
observation.state.target	float32	[6]	目标位姿（target_x 至 target_yaw）
observation.state	float32	[20]	综合状态：位置、夹爪、关节、目标（共 20 维）
action	float32	[7]	动作：位置（x, y, z）、朝向（roll, pitch, yaw）及夹爪
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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引用信息

待补充（无具体引用内容）。