coop_alldata

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'panda'机器人类型。数据集包含980个片段，106944帧和10个任务。数据包括多个视频流（图像、手腕图像、左自我图像、右自我图像）以及各种状态和动作相关的数据字段。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: coop_alldata
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, panda, coop_env, multitask
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 980
• 总帧数: 106,944
• 总视频数: 3,920
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:980)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

视频特征

所有视频特征均为 RGB 格式，帧率为 10 fps，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，不包含音频。

1. image
   • 形状: [256, 256, 3]
2. wrist_image
   • 形状: [256, 256, 3]
3. left_ego_image
   • 形状: [256, 256, 3]
4. right_ego_image
   • 形状: [256, 256, 3]

状态与动作特征

1. state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
2. delta_actions
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
3. env_state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [156]
4. active_robot
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
5. tcp_states
   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
6. gripper_states
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
7. gripper_commands
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
8. qpos
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
9. absolute_actions
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
10. absolute_commands
    • 数据类型: float32
    • 形状: [6]
11. commanded_actions
    • 数据类型: float32
    • 形状: [12]

索引与时间特征

1. timestamp
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
2. frame_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
3. episode_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
4. index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
5. task_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

附加信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v2.1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失