eval_1_0_P3I

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，主要用于机器人相关研究。数据集包含10个episodes，5792帧数据，30fps的视频数据。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、webcam和wrist摄像头图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1_0_P3I
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 5792
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 20000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部10个情节 (索引范围: 0:10)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（网络摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_1_0_P3I

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供