uncap_pen
收藏Hugging Face2025-08-24 更新2025-08-24 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/io-ai-data/uncap_pen
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集记录了7自由度双臂Agilex 2 Pipers桌面机器人执行'拾取桌面上笔并打开笔帽'任务的操作数据。数据集包含10个训练片段，总计3000帧，采样频率为15Hz。每个操作持续15-20秒，使用夹爪作为末端执行器。数据内容包括机器人当前状态、下一个动作指令，以及来自高位、低位、左侧和右侧四个相机位置的640x480分辨率图像。数据集采用Apache 2.0许可证，专为机器人学习研究设计。
提供机构：
io-ai-data
创建时间：
2025-08-22
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: uncap_pen
- 主页: https://io-ai.tech
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 语言: 英语
任务描述
- 任务目标: 从桌子上拿起笔并拔掉笔帽
- 操作对象: 马克笔
- 操作时长: 每次操作约15至20秒
- 记录频率: 15 Hz
- 机器人类型: 7自由度双臂Agilex 2 Pipers桌面机器人
- 末端执行器: 夹爪
- 双臂操作: 是
- 图像分辨率: 640x480
- 相机位置: 高；低；左；右
- 数据内容:
- 机器人当前状态
- 机器人下一个动作
- 当前相机视图图像
数据集结构
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: aloha
- 总情节数: 10
- 总帧数: 3000
- 总任务数: 1
- 总视频数: 0
- 总分块数: 1
- 分块大小: 1000
- 帧率: 15 fps
- 分割: 训练集(0:10)
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征说明
- observation.state: 浮点32，形状[14]，包含机器人各关节状态
- action: 浮点32，形状[14]，包含机器人各关节动作
- observation.images.cam_high: 图像类型，形状[3,480,640]
- observation.images.cam_low: 图像类型，形状[3,480,640]
- observation.images.cam_left_wrist: 图像类型，形状[3,480,640]
- observation.images.cam_right_wrist: 图像类型，形状[3,480,640]
- timestamp: 浮点32，形状[1]
- frame_index: 整型64，形状[1]
- episode_index: 整型64，形状[1]
- index: 整型64，形状[1]
- task_index: 整型64，形状[1]
