pick_cup_test

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人学习或控制任务，具体内容未详细说明。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, used for robot learning or control tasks, with no further details provided.

原始信息汇总

数据集概述：pick_cup_test

基本信息

• 数据集名称：pick_cup_test
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总片段数：20
• 总帧数：8876
• 总任务数：1
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 数据大小：约100 MB（数据文件）+ 约200 MB（视频文件）
• 分片大小：1000

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：与动作字段相同

图像观测

• 前置摄像头（observation.images.front）
  • 分辨率：480×640×3
  • 视频编码：AV1，30 fps
• 手机摄像头（observation.images.phone）
  • 分辨率：1080×1920×3
  • 视频编码：AV1，30 fps

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

技术规格

• 码率版本：v3.0
• 帧率：30 fps
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集（0:20），无验证集/测试集
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用说明

该数据集适用于机器人操控任务（如抓取杯子），可配合LeRobot框架进行训练和评估。数据集可视化工具位于：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=callmeeric5/pick_cup_test

引用信息

• 主页：[待补充]
• 论文：[待补充]
• BibTeX：[待补充]