so101_blue_cube_black_box_200Demosneueee

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多模态数据，如机器人的动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的数据）、来自顶部、侧面和前方的图像观测（分辨率和通道数不同）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据以parquet格式存储，并包含相关的视频文件。数据集的帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学习的多模态数据集，采用 LeRobot 框架创建，并在 Apache-2.0 许可下发布。

基本信息

• 名称： so101_blue_cube_black_box_200Demosneueee
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 创建工具： LeRobot

数据集结构

数据集采用分块存储格式，包含以下文件类型：

• 数据文件： Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（包括肩关节、肘关节、腕关节及夹爪的位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（与动作维度一致）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角图像（高度480x宽度640，3通道RGB）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方视角图像（高度480x宽度640，3通道RGB）
observation.images.front	video	[360, 640, 3]	前方视角图像（高度360x宽度640，3通道RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人及数据规模

• 机器人类型： so_follower
• 帧率： 30 FPS
• 数据分块大小： 1000 帧/块
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 总回合数、总帧数、总任务数： 当前均为 0（数据集正在建设中）