areumii-doubletask-v1
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，使用areumii双机械臂平台采集。数据集包含77个episodes，共53308帧，覆盖2个不同的操作任务。每条数据记录包括：16维动作向量（左右双臂各关节角度及夹爪位置）、对应的16维机器人状态向量、来自头部摄像头（480×640像素）及左右腕部摄像头（180×320像素）的视觉观测（以AV1编码视频形式存储），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，整体数据文件约100MB，视频文件约200MB。该数据集适用于机器人行为克隆、模仿学习等基于视觉和状态的动作预测任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, collected using the areumii dual robotic arm platform. It contains 77 episodes with a total of 53,308 frames, covering 2 different manipulation tasks. Each data record includes: a 16-dimensional action vector (joint angles and gripper positions of left and right arms), a corresponding 16-dimensional robot state vector, visual observations from the head camera (480×640 pixels) and left/right wrist cameras (180×320 pixels) stored as AV1-encoded videos, and meta-information such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with approximately 100MB for data files and 200MB for video files. This dataset is suitable for robot behavior cloning, imitation learning, and other vision-and-state-based action prediction tasks.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/1ys1/areumii-doubletask-v1
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：areumii
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
数据集规模
- 总回合数（total_episodes）：77
- 总帧数（total_frames）：53308
- 总任务数（total_tasks）：2
- 帧率（fps）：30
- 数据划分：train（0:77）
数据集结构
数据特征
action
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 维度名称：
- left_shoulder_pitch.pos
- left_shoulder_roll.pos
- left_shoulder_yaw.pos
- left_elbow.pos
- left_wrist_roll.pos
- left_wrist_yaw.pos
- left_wrist_pitch.pos
- left_gripper.pos
- right_shoulder_pitch.pos
- right_shoulder_roll.pos
- right_shoulder_yaw.pos
- right_elbow.pos
- right_wrist_roll.pos
- right_wrist_yaw.pos
- right_wrist_pitch.pos
- right_gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 维度名称：与 action 相同（16 个关节位置维度）
observation.images.head
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 视频参数：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- 是否深度图：否
observation.images.left_wrist
- 数据类型：video
- 形状：[180, 320, 3]
- 视频参数：
- 高度：180
- 宽度：320
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- 是否深度图：否
observation.images.right_wrist
- 数据类型：video
- 形状：[180, 320, 3]
- 视频参数：
- 高度：180
- 宽度：320
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- 是否深度图：否
其他字段
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
存储路径
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 分块大小：1000
- 数据文件大小上限：100 MB
- 视频文件大小上限：200 MB
元数据
- 代码库版本：v3.0
其他信息
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 引用（BibTeX）：[More Information Needed]
可视化
可通过以下地址在线可视化该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/areumii-doubletask-v1
