super_poulain_qwen36moe

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含50个episodes，共32650帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机械臂各关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、前视和腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码）。数据集结构包含数据文件（parquet格式）和视频文件（mp4格式），总数据量约100MB，视频文件约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: super_poulain_qwen36moe
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 32,650
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 49 (共 50 个片段)

机器人类型

• 机器人: omx_follower

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前置摄像头图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 尺寸: 480 x 640 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps

腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 尺寸: 480 x 640 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps

其他特征

• timestamp: float32，维度为 [1]
• frame_index: int64，维度为 [1]
• episode_index: int64，维度为 [1]
• index: int64，维度为 [1]
• task_index: int64，维度为 [1]

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000 帧

创建工具

本数据集使用 LeRobot 创建。