upper-v3.0
收藏Hugging Face2026-04-25 更新2026-04-25 收录
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https://huggingface.co/datasets/gubam/upper-v3.0
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域，特别是双臂操作任务。数据集包含34个episodes，16796帧，数据以parquet格式存储，包含视频和状态数据。视频数据包括前视、左腕和右腕三个视角的图像，状态数据包含60维的观测状态和动作。数据集的元数据信息详细描述了数据结构、特征和格式。
提供机构：
gubam
创建时间：
2026-04-25
原始信息汇总
数据集概述：gubam/upper-v3.0
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/gubam/upper-v3.0
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、gr00t、RB5、双机械臂（dual-arm）、操作（manipulation）
数据集规模
- 总片段数：34
- 总帧数：16796
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集分割
- 训练集：片段 0 至 33（共34个片段）
机器人类型
- 机器人型号：RB5（双机械臂）
数据特征
观测图像（观察）
| 特征名称 | 数据类型 | 图像形状 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 前部摄像头图像 | 视频 | 224x224x3 | AV1 |
| 左腕部摄像头图像 | 视频 | 224x224x3 | AV1 |
| 右腕部摄像头图像 | 视频 | 224x224x3 | AV1 |
观测状态
- 数据类型：float32
- 维度：60
- 描述：包含60维的状态信息
动作数据
- 数据类型：float32
- 维度：60
- 描述：包含60维的动作指令
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 时间戳 | float32 | 1 | 帧时间信息 |
| 帧索引 | int64 | 1 | 帧序号 |
| 片段索引 | int64 | 1 | 片段序号 |
| 索引 | int64 | 1 | 全局索引 |
| 任务索引 | int64 | 1 | 任务编号 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000
数据集创建工具
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
