eval_act_marker_pickup_16aug_finetune_18aug

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so101_follower机器人平台。数据集包含3个完整训练片段，总计1710帧数据，采样率为30fps。数据内容包括6自由度的机器人关节动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制），以及左右双摄像头的视觉观测数据（480x640分辨率RGB图像）。数据集主要用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1710
• 总视频数: 6
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:3)

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: 与动作特征相同

左眼图像观测 (observation.images.left)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频属性:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

右眼图像观测 (observation.images.right)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频属性: 与左眼图像观测相同

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状[1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状[1]
• 索引 (index): int64, 形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供