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该数据集是一个机器人操作数据集，专为拾取和放置物品任务设计，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察数据（包括前视和腕部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，30fps），以及干预标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有2个episodes和473帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的演示数据集，由 LeRobot 框架生成，主要用于机器人学习与模仿学习研究。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 录制帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据量: 总计 2 个演示片段（episodes），473 帧，1 个任务
• 数据文件大小: 约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
• 分割: 训练集（train）包含全部 2 个片段（索引 0:2）

数据集特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

• action: 6 维动作向量，包含肩关节旋转、举升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置（float32）
• observation.state: 6 维状态向量，与动作空间维度一致（float32）
• observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• intervention: 布尔值，指示是否为人机干预（bool）
• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 演示片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据结构

• 文件组织: 数据文件以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储，按 chunk 和 file 编号组织
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

引用

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