mock_teleop_dataset

这是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门针对Unitree_G1_Dex3机器人。数据集包含2个完整的情节(episodes)，总计300帧数据，涉及1个任务和8个视频。数据特征包括28维的机器人状态观测（包含左右肩部、肘部、腕部和手部各关节的角度信息）和28维的对应动作指令。此外，数据集还提供来自四个摄像头的视频数据：左肩高位摄像头、右肩高位摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，所有视频均为480x640分辨率，30fps，RGB格式。数据集主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: mock_teleop_dataset
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3
• 总情节数: 2
• 总帧数: 300
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:2)
• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 关节名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 关节名称: 与观测状态相同

图像观测

cam_left_high

• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640]
• 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, 非深度图, 无音频

cam_right_high

• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640]
• 视频信息: 与cam_left_high相同

cam_left_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640]
• 视频信息: 与cam_left_high相同

cam_right_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640]
• 视频信息: 与cam_left_high相同

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

引用信息

• BibTeX: 未提供