First_real_case19_test_Long_100_episodes

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为一个机器人相关的数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集规模

• 总集数（episodes）： 1（注意：数据集名称与描述可能存在差异，此处以 meta/info.json 为准）
• 总帧数（frames）： 582
• 总任务数（tasks）： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 15

机器人类型

• 机器人类型： ur5e_schunk

数据划分

• 训练集： 0:1（即全部数据用于训练）

数据结构

数据包含以下特征：

观测（Observation）

• observation.images.front：前置摄像头图像
  • 类型：视频 (AV1 编码)
  • 尺寸：3×1080×1920 (通道×高度×宽度)
  • 帧率：15 fps
• observation.images.side：侧方摄像头图像
  • 类型：视频 (AV1 编码)
  • 尺寸：3×1080×1920 (通道×高度×宽度)
  • 帧率：15 fps
• observation.state：机器人状态
  • 类型：float32
  • 维度：7
  • 分量：x, y, z, u, v, w, gripper（位置、姿态和夹爪状态）

动作（Action）

• action：机器人动作指令
  • 类型：float32
  • 维度：7
  • 分量：x, y, z, u, v, w, gripper（位置、姿态和夹爪控制）

其他元数据

• timestamp：时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：集数索引 (int64)
• index：索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

缺少信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用格式： 未提供