toast1-to-plate-320x240

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人学任务。数据集包含70个总集数，总帧数为45446，总任务数为1。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集的结构包括多个特征：动作（action）包含26个浮点数值，代表左右手臂的线性和角速度以及手部关节位置；观察状态（observation.state）包含55个浮点数值，代表左右手臂和手部关节的位置和力矩，以及视线坐标；观察图像（observation.images）包括左侧、右侧、用户和用户视线四个视频流，每个视频的分辨率为240x320，3个通道，帧率为15 fps，使用AV1编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和机器学习研究。

This dataset is created using LeRobot and is primarily used for robotics tasks. It contains 70 total episodes, 45,446 total frames, and 1 total task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset structure includes multiple features: action consists of 26 floating-point values representing linear and angular velocities of the left and right arms as well as hand joint positions; observation.state consists of 55 floating-point values representing positions and torques of the left and right arms and hand joints, along with gaze coordinates; observation.images includes four video streams (left, right, user, and user gaze), each with a resolution of 240x320, 3 channels, a frame rate of 15 fps, and using the AV1 codec. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control, visual perception, and machine learning research.

原始信息汇总

数据集概述：toast1-to-plate-320x240

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fecasado/toast1-to-plate-320x240
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：70
• 总帧数（Frames）：5772
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：15
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：blueberry_ros
• 数据集拆分：训练集（train）包含全部70个片段

数据集特征结构

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：26维
• 包含：左臂线性和角速度（6维）、左手手指控制（6维）、右臂线性和角速度（6维）、右手手指控制（6维）、基座移动（2维）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：55维
• 包含：
  • 左右手臂7个关节的位置（14维）
  • 左右手5个手指关节的位置（10维）
  • 左右手臂7个关节的力矩（14维）
  • 左右手5个手指关节的力矩（10维）
  • 视线方向（gaze）x、y坐标及有效性（3维）
  • 其他维度未在README中明确说明（共55维，以上累计51维）

观测图像（Observation.Images）

包含4个摄像头视角，均为视频数据，分辨率240×320，3通道，帧率15FPS，编码格式AV1：

• left：左侧摄像头
• right：右侧摄像头
• user：用户视角摄像头
• user_gaze：用户视线追踪摄像头

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

数据集任务

• 任务数量：1个
• 任务描述：README中未提供具体任务名称或描述