PickBottle

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含23个episodes，共16985帧，使用panda_ros_cartesian机器人类型。数据特征包括动作（如速度、夹持器位置等）、观测状态（如关节位置）、来自两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述：PickBottle

基本信息

• 数据集名称：PickBottle
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：23
• 总帧数（Frames）：16,985
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 数据集分割：全部23个片段用于训练（train: 0:23）
• 数据存储格式：
  • 动作和状态数据：Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频数据：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 块大小（Chunks Size）：1000

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包括 x、y、z 方向线速度、夹爪位置、x、y、z 方向角速度
observation.state	float32	[8]	包括 panda 机器人7个关节位置和手指关节位置
observation.images.camera_1	video	[480, 640, 3]	摄像头1图像，编码为 av1，30 FPS
observation.images.camera_2	video	[480, 640, 3]	摄像头2图像，编码为 av1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：Visualize Dataset