Bright2026_19153

该数据集是Bright 2026 Benchmark竞赛中Robot 19153（同济子豪兄团队）用于水果分类任务的数据集。采用LeRobot v2.1格式，包含3个摄像头视角（正面、左手腕、右手腕）的图像数据，分辨率均为480x640。动作/状态数据共56维，包括双臂末端执行器的位置（x, y, z）、旋转（roll, pitch, yaw）、夹持器开合状态，以及各关节的位置、偏差和电流等信息。机器人类型为X2双臂机器人，ID为19153，数据采集帧率为20FPS。

原始信息汇总

Bright 2026 Benchmark - Robot 19153 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Bright 2026 Benchmark - Robot 19153 (同济子豪兄 (张子豪团队))
• 任务: 水果分类 (Fruit Sorting)
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, bright2026, dual-arm

数据集格式

采用 LeRobot v2.1 格式。

动作/状态维度

动作/状态向量为 56 维，具体构成如下：

维度范围	键名	描述
0-2	follow_left_ee_cartesian_pos	左臂末端执行器位置 (x, y, z)
3-5	follow_left_ee_rotation	左臂末端执行器旋转 (roll, pitch, yaw)
6	follow_left_gripper	左夹持器开合度
7-9	follow_right_ee_cartesian_pos	右臂末端执行器位置 (x, y, z)
10-12	follow_right_ee_rotation	右臂末端执行器旋转 (roll, pitch, yaw)
13	follow_right_gripper	右夹持器开合度
14-20	follow_left_arm_joint_pos	左臂关节位置 (6个关节 + 夹持器，共7维)
21-27	follow_left_arm_joint_dev	左臂关节偏差 (6个关节 + 夹持器，共7维)
28-34	follow_left_arm_joint_cur	左臂关节电流 (6个关节 + 夹持器，共7维)
35-41	follow_right_arm_joint_pos	右臂关节位置 (6个关节 + 夹持器，共7维)
42-48	follow_right_arm_joint_dev	右臂关节偏差 (6个关节 + 夹持器，共7维)
49-55	follow_right_arm_joint_cur	右臂关节电流 (6个关节 + 夹持器，共7维)

总计：14维（末端位姿 + 夹持器）+ 42维（关节数据，7维 x 6个键）= 56维

观测图像

包含三个相机视角的图像观测：

键名	描述	分辨率
observation.images.faceImg	前置摄像头	480 x 640
observation.images.leftImg	左腕摄像头	480 x 640
observation.images.rightImg	右腕摄像头	480 x 640

机器人信息

• 机器人类型: X2 双臂机器人
• 机器人ID: 19153
• 数据帧率: 20 FPS