sort_lego_yellow_green_black_red_v1

该数据集是一个机器人学习相关数据集，由LeRobot创建。包含23个训练片段(episodes)，总计14157帧数据。数据存储为parquet格式，总数据量100MB，视频数据200MB。数据集包含机器人动作信息（6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper的位置）、观察状态（相同的6个关节位置）、以及来自三个视角的视频观察：顶部（480x640分辨率）、侧面（480x640分辨率）和正面（720x1280分辨率）。所有视频均为30fps，使用AV1编解码器。数据集仅包含训练集划分（23个episodes全部用于训练）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sort_lego_yellow_green_black_red_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 23
• 总帧数: 14157
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:23)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (侧面摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (正面摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]