libero-spatial-dreamzero

LIBERO-Spatial Dataset for DreamZero 是一个包含500个专家示范的数据集，源自LIBERO-Spatial基准测试，经过预处理可直接用于DreamZero训练。数据集采用LeRobot v2.0格式，记录了Franka Panda机器人在10个空间排列任务中的操作。每个任务涉及在特定空间位置拾取和放置物体。数据集包含62,250帧图像，帧率为20 FPS，图像分辨率为128×128，提供第三人称视角（agentview）和手腕摄像头视角（eye_in_hand）两种视图。观测空间包括末端执行器位置、方向、夹爪状态以及两种摄像头图像。动作空间包括末端执行器姿态变化和夹爪命令。数据集适用于机器人学习和操作任务的研究与训练。