putBlueLegoAway_20260513_051122

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专为机器人学任务设计。它包含5个完整任务片段（episodes），总计3469帧数据，以30帧/秒的速率记录。数据特征包括：动作数据，为6维浮点数，表示机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态数据，同样为6维浮点数，与动作数据相同，表示机械臂的关节位置；观测图像数据，包括顶部摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率为720x1280，RGB三通道，使用AV1编码；以及元数据，如时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据集以parquet文件存储动作和状态数据，以mp4文件存储视频数据，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集已划分为训练集，包含所有5个episodes。

This dataset is a robot operation dataset created by LeRobot, designed for robotics tasks. It contains 5 complete task episodes, totaling 3469 frames of data recorded at a rate of 30 frames per second. Data features include: action data, which are 6-dimensional floating-point numbers representing the robot arms shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; observation state data, also 6-dimensional floating-point numbers, identical to the action data, representing the joint positions of the robot arm; observation image data, including videos from a top camera and a wrist camera, with a resolution of 720x1280, RGB three-channel, encoded using AV1; and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset stores action and state data in parquet files and video data in mp4 files, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset has been split into a training set, which includes all 5 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 数据集名称: putBlueLegoAway_20260513_051122
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 数据格式: Parquet
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总帧数: 3,469 帧
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	描述
action	float32 (6维)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32 (6维)	机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.top	视频 (720×1280)	顶部摄像头图像，使用 AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频 (720×1280)	腕部摄像头图像，使用 AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	样本索引
task_index	int64	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 到 4（共 5 个片段）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码版本: v3.0