First_real_case12

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含视频和状态观察数据。数据集结构通过meta/info.json文件详细描述，包括观察图像（正面和侧面视图）、观察状态、动作以及各种索引等特征。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing video and state observation data. The dataset structure is described in detail through the meta/info.json file, including observation images (front and side views), observation states, actions, and various index features. The dataset uses the Apache 2.0 license and is suitable for robotics tasks.

原始信息汇总

数据集概述

First_real_case12 是一个面向机器人学任务的数据集，采用 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 机器人类型： ur5e_schunk

数据集规模

• 总片段数： 2
• 总帧数： 1347
• 总任务数： 1
• 帧率： 15 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据划分

• 训练集： 片段索引 0 到 1（共 2 个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front	视频	(3, 480, 640)	前方摄像头图像，AV1 编码，RGB 三通道，每秒15帧
observation.images.side	视频	(3, 480, 640)	侧方摄像头图像，AV1 编码，RGB 三通道，每秒15帧
observation.state	float32	(7,)	机器人状态：位置 (x,y,z)，姿态 (u,v,w) 及夹爪 (gripper)
action	float32	(7,)	机器人动作指令：位置 (x,y,z)，姿态 (u,v,w) 及夹爪 (gripper)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无可引用的参考文献信息。