record-test-cube-complete

该数据集由LeRobot创建，是一个专为机器人学任务设计的机器人动作数据集。它包含100个episodes，总帧数为44903帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维观测状态、顶部摄像头图像（分辨率为480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，帧率为30fps，数据分块大小为1000，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持视觉和状态观测的联合学习。

This dataset is created by LeRobot and is a robot action dataset specifically designed for robotics tasks. It contains 100 episodes with a total of 44,903 frames, stored in parquet format for data and mp4 format for videos. Features include 6-dimensional actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional observation states, top camera images (with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps, a data chunk size of 1000, a total data file size of 100MB, and a total video file size of 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting joint learning of vision and state observations.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：record-test-cube-complete
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总帧数：44,903
• 总回合数（Episodes）：100
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据类型：包含动作（action）、状态观测（observation.state）、顶部摄像头图像（observation.images.top）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

特征详情

• 动作（action）：6维浮点数组，对应机器人各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 状态观测（observation.state）：与动作相同的6维浮点数组，表示关节状态
• 顶部摄像头图像（observation.images.top）：视频数据，分辨率480×640，3通道，H.264编码，帧率30fps
• 时间戳（timestamp）：浮点型
• 帧索引（frame_index）：整数型
• 回合索引（episode_index）：整数型
• 索引（index）：整数型
• 任务索引（task_index）：整数型

数据划分

• 训练集：0到100（共100个回合）

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：so_follower

创建工具

本数据集使用 LeRobot 创建。