aloha_static_battery_ep000_004

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_static_battery_ep000_004
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, aloha, split-dataset

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 3000
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节 (索引 0:5)

数据特征

数据集包含以下主要特征：

观察数据

1. 图像观察 (视频格式，AV1编码，YUV420P像素格式，50 FPS，无音频):

   • observation.images.cam_high: 分辨率 480x640x3
   • observation.images.cam_left_wrist: 分辨率 480x640x3
   • observation.images.cam_low: 分辨率 480x640x3
   • observation.images.cam_right_wrist: 分辨率 480x640x3

2. 状态观察:

   • observation.state: 数据类型 float32，形状 [14]，对应14个电机状态 (motor_0 至 motor_13)，帧率 50 FPS。

动作数据

• action: 数据类型 float32，形状 [14]，对应14个电机动作 (motor_0 至 motor_13)，帧率 50 FPS。

索引与元数据

• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• next.done: 情节结束标志 (bool)，帧率 50 FPS。
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=macrodata/aloha_static_battery_ep000_004

引用信息

• 论文与引用BibTeX信息暂缺。