TriGeneralV4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：TriGeneralV4

基本信息

• 数据集名称：TriGeneralV4
• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总情节数：204
• 总帧数：109,693
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000
• 数据分割：训练集包含所有204个情节（索引0:204）。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. 动作

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 描述：包含6个关节的位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 观测状态

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 描述：包含6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

3. 观测图像 包含三个视角的视频流，每个视频流的属性如下：

   • 数据类型：video
   • 形状：[480, 640, 3] （高度、宽度、通道）
   • 视频编码：H.264
   • 像素格式：yuv420p
   • 是否为深度图：否
   • 帧率：30 FPS
   • 音频：无
   • 具体视角：
     • observation.images.front：前视图像
     • observation.images.hand：手部图像
     • observation.images.side：侧视图像

4. 索引与元数据

   • timestamp：时间戳 (float32, 形状 [1])
   • frame_index：帧索引 (int64, 形状 [1])
   • episode_index：情节索引 (int64, 形状 [1])
   • index：索引 (int64, 形状 [1])
   • task_index：任务索引 (int64, 形状 [1])

相关链接

• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/Yannvdm/TriGeneralV4
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yannvdm/TriGeneralV4

补充说明

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 主页、论文及引用信息：页面标注为“需要更多信息”。